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常将有日思无日，莫把无时当有时-
在ubuntu 16.04服务器上用docker再安装一个ubuntu 20.04
参考： 1. docker的介绍 2. docker命令介绍 3. 24 个常见的 Docker 疑难杂症处理技巧
目前，编译bsp所用的Linux服务器是ubuntu 16.04，新项目编译bsp要求Linux服务器是ubuntu 20.04.
根据高手推荐以及网上查询，决定使用docker，实现在现有服务器上安装ubuntu 20.04。
先总结docker操作命令，如下表：
命令 说明 $ docker ps 查看container $ docker ps -a 查看container，-a显示停止的container $ docker search ubuntu 搜索image $ docker pull ubuntu:20.04 pull image $ docker images show images $ docker run -it -d –name tzdong-ubuntu2004 ubuntu:20.04 用ubuntu:20.04 image 运行container $ docker run –privileged -it -d –name tzdong-ubuntu2004 ubuntu:20.04 root privileges，用ubuntu:20.04 image 运行container $ docker rename tzdong-ubuntu2004 tzd-ubuntu2004 重命名container $ docker exec -it tzdong-ubuntu2004 /bin/bash 执行ubuntu20.04 container中的命令。要想退出container时，让container仍然在后台运行着，运行该命令。如果运行$ docker attach ubuntu2004，每次从container中退出到前台时，container也跟着退出了 $ docker start ubuntu2004 重新启动ubuntu20.04 container root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# exit 或者，ctrl-D。 退出ubuntu container。 $ docker system prune –all –force –volumes 删除当前不使用的volumes/images，以节省docker空间 $ docker stop ubuntu2004 停止container $ docker restart ‘container ID’ 重启指定处于status“Exit”的container ID $ docker rm ubuntu2004 删除container $ docker cp 在宿主机和docker之间传递文件 参考：
在实际操作中碰到了一些问题，将解决方法一并记录如下：
dongtz@renesas-abd:~$ docker pull ubuntu:20.04 20.04: Pulling from library/ubuntu Digest: sha256:8ae9bafbb64f63a50caab98fd3a5e37b3eb837a3e0780b78e5218e63193961f9 Status: Image is up to date for ubuntu:20.04 docker.io/library/ubuntu:20.04 dongtz@renesas-abd:~$ docker images REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE ubuntu 20.04 2b4cba85892a 13 days ago 72.8MB ubuntu 16.04 330ae480cb85 21 months ago 125MB gitlab/gitlab-ce latest 2b9ac1a40dd1 21 months ago 1.81GB dongtz@renesas-abd:~$ docker run -it -d --name ubuntu2004 ubuntu:20.04 463a1151fd6959ee0fa571f71aff1e9eb8905e7d95c380bb02725ce553e59909 dongtz@renesas-abd:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES 463a1151fd69 ubuntu:20.04 "bash" About a minute ago Up 58 seconds ubuntu2004 ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab dongtz@renesas-abd:~$ dongtz@renesas-abd:~$ docker exec -it ubuntu2004 /bin/bash root@463a1151fd69:/# root@463a1151fd69:/# exit exit dongtz@renesas-abd:~$ dongtz@renesas-abd:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES 463a1151fd69 ubuntu:20.04 "bash" 10 minutes ago Up 10 minutes ubuntu2004 ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab dongtz@renesas-abd:~$ docker stop ubuntu2004 ubuntu2004 dongtz@renesas-abd:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab dongtz@renesas-abd:~$ docker ps -a CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES 463a1151fd69 ubuntu:20.04 "bash" 13 minutes ago Exited (0) 2 minutes ago ubuntu2004 ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab fc1b3c2ca338 ubuntu:16.04 "/bin/bash" 21 months ago Exited (0) 19 months ago vmdba dongtz@renesas-abd:~$ docker start ubuntu2004 ubuntu2004 dongtz@renesas-abd:~$ docker exec -it ubuntu2004 /bin/bash root@463a1151fd69:/# # Building BSP by using Yocto Project root@463a1151fd69:/usr# cd .. root@463a1151fd69:/# cd home/ root@463a1151fd69:/home# ls root@463a1151fd69:/home# mkdir dongtz root@463a1151fd69:/home# ls # 以下步骤必要, 否则，apt-get install时，会提示E: Unable to locate package gawk root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt update root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install tree root@463a1151fd69:/home# tree # installation of required commands root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install gawk wget git-core diffstat unzip texinfo gcc-multilib build-essential chrpath socat cpio python3 python3-pip python3-pexpect xz-utils debianutils iputils-ping python3-git python3-jinja2 libegl1-mesa libsdl1.2-dev pylint3 xterm libarchive-zip-perl # 安装网络工具，包含ifconfig root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install net-tools root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# ifconfig # 开通ftp服务 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install vsftpd # 安装vim root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install vim # 更改sftp的以下配置： # nonymous_enable=NO # local_enable=YES # write_enable=YES root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# vi /etc/vsftpd.conf # 启动ftp服务 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# /etc/init.d/vsftpd restart # 查看ftp服务是否打开 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# ps -ef | grep ftp root 7828 1 0 14:09 ? 00:00:00 /usr/sbin/vsftpd root 7836 47 0 14:10 pts/1 00:00:00 grep --color=auto ftp # 连接到服务器172.xx.xx.xx root@463a1151fd69:/home/dongtz# sftp dongtz@172.xx.xx.xx # 从服务器（172.xx.xx.xx）copy文件 sftp> get bl2.elf # 从当前ftp服务器 cop文件到服务器（172.xx.xx.xx） sftp> put 1.txt # 退出sftp服务 sftp> quit root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# ./build_yocto.sh # 需要将脚本中的 # git clone git://github.com/renesas-rcar/meta-renesas.git # 更改为 # git clone https://github.com/renesas-rcar/meta-renesas.git root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway# bitbake rcar-image-gateway # ERROR: Do not use Bitbake as root # ERROR: OE-core's config sanity checker detected a potential misconfiguration. # Either fix the cause of this error or at your own risk disable the checker (see sanity.conf). # Following is the list of potential problems / advisories: # Do not use Bitbake as root. # 更改以下文件中设置，以去掉检查是不是root在执行 # If you want to still build it as root, then disable sanity check in the file: meta/conf/sanity.conf # (#INHERIT \+= "sanity") root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# vim poky/meta/conf/sanity.conf # 发生以下警告，编译停止 # WARNING: The free space of /home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp (overlay) is running low (0.939GB left) # 退出ubuntu container。或者，ctrl-D root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# exit exit # 要想退出container时，让container仍然在后台运行着 dongtz@renesas-abd:~$ docker exec -it ubuntu2004 /bin/bash # To delete volumes currently not being used by a running or stopped container: dongtz@renesas-abd:~$ docker system prune --all --force --volumes # 生成的image存在以下目录 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images/spider # 压缩成单个文件以便于sftp传输 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images# tar -zcvf spider_img.tar.gz spider/ root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images# ls spider spider_img.tar.gz root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images# sftp dongtz@172.xx.xx.xx dongtz@172.xx.xx.xx's password: Connected to 172.xx.xx.. # sftp上传 sftp> put spider_img.tar.gz Uploading spider_img.tar.gz to /home/dongtz/spider_img.tar.gz spider_img.tar.gz 100% 424MB 129.2MB/s 00:03 sftp> quit root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images# ls # 停止ubuntu20.04 container dongtz@renesas-abd:~$ docker stop ubuntu2004 ubuntu2004 # 显示当前的container dongtz@renesas-abd:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab dongtz@renesas-abd:~$在ubuntu 16.04服务器上解压缩image，然后FileZilla传到windows系统下，就可以烧写了
# 解压缩image dongtz@renesas-abd:~/images/yocto_s4_spider$ tar zxvf spider_img.tar.gz在宿主机和docker之间传递文件
titron@ubuntu:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES 09be75bcbd6c opendms "bash" 58 minutes ago Up 58 minutes opendms # 从宿主机copy文件到容器opendms下的文件夹/home/titron/opendms/下 titron@ubuntu:~$ docker cp win_share/rcar_s4_poc_dev/refer/opendms/699pic_03ek07_spxy.mp4 opendms:/home/titron/opendms/ # 从docker copy文件到宿主机 titron@ubuntu:~$ docker cp opendms:/home/titron/opendms/opendms/data/test_1.mp4 win_share/rcar_s4_poc_dev/refer/opendms/docker中的操作例
# [1] 查看操作系统是32bit还是64bit的 # i686 - 32bits # x86_64 - 64bits :/# uname --m x86_64 # [2] 查看docker中的操作系统版本号 # 比如，下面的例子中显示是Ubuntu 20.04 :/# cat /etc/issue Ubuntu 20.04.6 LTS \n \l基本概念参考
这里，有一些基本的docker知识概念解释，便于理解： Docker夺命连环15问，你能坚持第几问？
通过这个例子，可以看到基于docker的使用具体步骤： yolox dockerfile分享
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PWM如此简单（转）
这篇文章短小精悍！
PWM波的频率太低会导致电机运转不畅，振动大，噪音大；
频率太高会导致驱动器开关损耗较大，甚至有电机会啸叫而不转的情况。
一般1k~30k的PWM频率较为普遍，几百Hz的也有，实际上还是根据电机功率在测试时确定合适的PWM频率范围为宜。
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开源按键处理（转）
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