Welcome to tyron's blog
常将有日思无日，莫把无时当有时-
Linux Screen 命令详解（转）
常用screen参数
command description screen -S yourname # 新建一个叫yourname的session screen -ls # 列出当前所有的session screen -r yourname # 回到yourname这个session screen -d yourname # 远程detach某个session screen -d -r yourname # 结束当前session并回到yourname这个session echo $STY 查看自己是不是在screen里边. 如果回显是空的，那么就是在真·终端里，否则会显示当前的screen ID # C-a d # detach # screen -ls # list session # screen -d # detach session # screen -r 12865 # recall session # screen -S 7311 -X quit # kill session当然，如果你在另一台机器上没有分离一个Screen会话，就无从恢复会话了。
这时可以使用下面命令强制将这个会话从它所在的终端分离，转移到新的终端上来：
# screen -r 12865 # recall session # screen -d 12865 # detach session # screen -r 12865 # recall sessionscreen显示窗口查看历史输出
利用ctrl-a [ 进入copy mode，即可查看。
-
ssh与github
访问github又崩溃了，提示ssh授权失败。
参考这里重新设置ssh公钥,windows下GitHub的SSH key配置
生成SSH密钥 并 添加公共密钥到GitHub上的帐户
先设置GitHub的user name和email
进入终端，运行如下命令，直接用用户名和邮箱替换包括括号的部分：
git config --global user.name "Git账号" git config --global user.email "Git邮箱"生成新秘钥
ssh-keygen -t rsa -C "your_email@example.com"注：
- 一定注意生成的文件保存路径，有可能目录/c/Users/xxxxxxx/.ssh/下，copy过去。
- 生成的SSH私钥路径 /c/Users/xxxxxxx/.ssh/id_rsa, 后面要用到。
将SSH私钥添加到 ssh-agent
/c/Users/xxxxxxx/.ssh/目录下，右键Git Bash here
eval $(ssh-agent -s) ssh-add /c/Users/xxxxxxx/.ssh/id_rsa将SSH公钥添加到GitHub账户
先复制SSH公钥的完整内容（/c/Users/xxxxxxx/.ssh/id_rsa.pub） 进入GitHub的设置页面（登录GitHub，在右上角）, settins - SSH and GPG keys - delete old key then new SSH key - 粘贴公钥
测试连接
Git Bash下
ssh -T git@github.com出现“Hi，xxxxxxx， You’ve successfully authenticated…”，说明SSH Key配置成功 如果提示的是“ access denied”， 请参考这里：these instructions for diagnosing the issue.
提示
- 如果git clone时失败，可以尝试https方式clone。
- 如果能https pull，但是不能push，需要按照上面的方法更新新的秘钥（步骤中有错误，比如，目录不对）
- 有时用tortoise git push不成功，不一定是git的原因，而是tortoise git本身的原因，需要重新安装。可以在git bash下git push看结果进行判断。
参考： 同一客户端下配置多个git账户
-
舵机(servo)简介
释义：
舵机，由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。
舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度）。使用舵机（servo）控制转向。
与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。
舵机连线（例：TowerPro SG-5010）
接线颜色 连接 红 正 棕 负 黄 信号 控制
通过发送信号，指定输出轴旋转角度。
舵机的控制原理就是pmw脉宽调制，通过给舵机调节占空比来控制他的转向。
以SG-5010为例：
- 20ms (50Hz)脉冲
-
1% ~ 12%占空比
占空比增加（从1% ~ 12%），向左旋转
占空比减少（从12% ~ 1%），向右旋转
舵机指标（例：TowerPro SG-5010）
常用舵机型号
舵机 说明 TowerPro SG-5010 价格便宜，5.5kg扭力（4.8V供电） TowerPro MG995 价格便宜，金属齿轮，耐用度也不错，扭力小 DYNAMIXEL SR-403P 价格低，全金属齿轮，扭力大 AX-12+ 价格高，485接口 HG0680 塑料齿轮模拟舵机，跟随性好 S3010 扭力<=6.5kgf.cm> S-U400 扭力>=6.5kgf.cm> HG14-M 数字舵机 参考：
-
fatload命令解释
U-Boot在RAM中运行code，所以，要进行以下2步：
- 从 media(Ethernet, flash, USB, MMC) 中读取Image和dtb到RAM
- 跳到RAM的第一条指令
所以，u-boot下设置环境变量：
setenv bootcmd 'ext4load mmc 1:1 0x48080000 Image;ext4load mmc 1:1 0x48000000 xxxxxx.dtb;booti 0x48080000 - 0x48000000'将上述命令分行显示如下：
fatload mmc 1:1 0x48080000 Image; fatload mmc 1:1 0x48000000 xxxxxx.dtb; booti 0x48080000 - 0x48000000对以上命令的解释：
- Image 是kernel
- xxxxxx.dtb 是编译后的设备树
- 从eMMC中读取命令如下（FAT格式 或者ext4格式）
fatload mmc <dev>[:partition] <loadAddress> <bootfilename> ext4load mmc <dev>[:partition] <loadAddress> <bootfilename> - booti命令如下
bootm <address of kernel> <address of ramdisk> <address of dtb>如果kernel中已经配置了，可以忽略ramdisk、dtb，这时，相应位置用“ - ”占位.
-
mkfs.ext4: no command解决方法
编译Yocto工程，使用默认的rootfs设置进行编译，烧写Image和rootfs后，启动。
打算用mkfs.ext4命令格式化emmc，这时，才发现bin/和sbin/目录下都没有mkfs.ext4命令。
解决方法【1】：
一般默认的local.conf里很多package是没有的。
如果有需求的话，一般是先通过
bitbake -s | grep 关键字检索当前的配方列表里是否有那个package。
然后,再按这个配置添加到local.conf里，编辑local.conf，在后面加以下内容：
IMAGE_INSTALL_APPEND = " e2fsprogs"这样，bitbake core-image-weston后，会编译这个package，并将生成的image 自动存放 到rootfs（根文件系统）里。
解决方法【2】：
$ source poky/oe-init-build-env $ bitbake e2fsprogsmkfs.ext4 命令存在于这个目录下：
~/build/tmp/work/aarch64-poky-linux/e2fsprogs/1.45.4-r0/image$将所有的目录copy到虚拟机下的NFS服务器目录（home/titron/export/rfs/）下，再次启动kernel，就能使用这些命令了。
BTW，命令mkfs.fat不在e2fsprogs包中，需要从这里下载，然后编译该包生成： https://github.com/dosfstools/dosfstools/releases/download/v4.2/dosfstools-4.2.tar.gz
有关Yocto编译的问题，请参考： Yocto FAQ
-
bin sbin目录的区别
/bin,/sbin目录是在系统启动后挂载到根文件系统中的，所以,/sbin,/bin目录必须和根文件系统在同一分区：
- bin/ 下存放系统的一些指令。bin为binary的简写主要放置一些系统的必备执行档例如:cat、cp、chmod df、dmesg、gzip、kill、ls、mkdir、more、mount、rm、su、tar等。
- sbin/ 下一般是指超级用户指令。主要放置一些系统管理的必备程式例如:cfdisk、dhcpcd、dump、e2fsck、fdisk、halt、ifconfig、ifup、 ifdown、init、insmod、lilo、lsmod、mke2fs、modprobe、quotacheck、reboot、rmmod、 runlevel、shutdown等。
/usr/bin,usr/sbin可以和根文件系统不在一个分区。
- /usr/bin/下是你在后期安装的一些软件的运行脚本。主要放置一些应用软体工具的必备执行档例如c++、g++、gcc、chdrv、diff、dig、du、eject、elm、free、gnome、 gzip、htpasswd、kfm、ktop、last、less、locale、m4、make、man、mcopy、ncftp、 newaliases、nslookup passwd、quota、smb、wget等。
- /usr/sbin/放置一些用户安装的系统管理的必备程式例如:dhcpd、httpd、imap、in.*d、inetd、lpd、named、netconfig、nmbd、samba、sendmail、squid、swap、tcpd、tcpdump等。
如果新装的系统，运行一些很正常的诸如：shutdown，fdisk的命令时，悍然提示：bash:command not found。那么首先就要考虑root 的$PATH里是否已经包含了这些环境变量。
可以查看PATH，如果是：
PATH=$PATH:$HOME/bin则需要添加成如下：
PATH=$PATH:$HOME/bin:/sbin:/usr/bin:/usr/sbin