Welcome to tyron's blog
常将有日思无日，莫把无时当有时-
ssh与github
访问github又崩溃了，提示ssh授权失败。
参考这里重新设置ssh公钥,windows下GitHub的SSH key配置
生成SSH密钥 并 添加公共密钥到GitHub上的帐户
先设置GitHub的user name和email
进入终端，运行如下命令，直接用用户名和邮箱替换包括括号的部分：
git config --global user.name "Git账号" git config --global user.email "Git邮箱"生成新秘钥
ssh-keygen -t rsa -C "your_email@example.com"注：
- 一定注意生成的文件保存路径，有可能目录/c/Users/xxxxxxx/.ssh/下，copy过去。
- 生成的SSH私钥路径 /c/Users/xxxxxxx/.ssh/id_rsa, 后面要用到。
将SSH私钥添加到 ssh-agent
/c/Users/xxxxxxx/.ssh/目录下，右键Git Bash here
eval $(ssh-agent -s) ssh-add /c/Users/xxxxxxx/.ssh/id_rsa将SSH公钥添加到GitHub账户
先复制SSH公钥的完整内容（/c/Users/xxxxxxx/.ssh/id_rsa.pub） 进入GitHub的设置页面（登录GitHub，在右上角）, settins - SSH and GPG keys - delete old key then new SSH key - 粘贴公钥
测试连接
Git Bash下
ssh -T git@github.com出现“Hi，xxxxxxx， You’ve successfully authenticated…”，说明SSH Key配置成功 如果提示的是“ access denied”， 请参考这里：these instructions for diagnosing the issue.
提示
- 如果git clone时失败，可以尝试https方式clone。
- 如果能https pull，但是不能push，需要按照上面的方法更新新的秘钥（步骤中有错误，比如，目录不对）
- 有时用tortoise git push不成功，不一定是git的原因，而是tortoise git本身的原因，需要重新安装。可以在git bash下git push看结果进行判断。
参考： 同一客户端下配置多个git账户
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舵机(servo)简介
释义：
舵机，由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。
舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度）。使用舵机（servo）控制转向。
与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。
舵机连线（例：TowerPro SG-5010）
接线颜色 连接 红 正 棕 负 黄 信号 控制
通过发送信号，指定输出轴旋转角度。
舵机的控制原理就是pmw脉宽调制，通过给舵机调节占空比来控制他的转向。
以SG-5010为例：
- 20ms (50Hz)脉冲
-
1% ~ 12%占空比
占空比增加（从1% ~ 12%），向左旋转
占空比减少（从12% ~ 1%），向右旋转
舵机指标（例：TowerPro SG-5010）
常用舵机型号
舵机 说明 TowerPro SG-5010 价格便宜，5.5kg扭力（4.8V供电） TowerPro MG995 价格便宜，金属齿轮，耐用度也不错，扭力小 DYNAMIXEL SR-403P 价格低，全金属齿轮，扭力大 AX-12+ 价格高，485接口 HG0680 塑料齿轮模拟舵机，跟随性好 S3010 扭力<=6.5kgf.cm> S-U400 扭力>=6.5kgf.cm> HG14-M 数字舵机 参考：
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fatload命令解释
U-Boot在RAM中运行code，所以，要进行以下2步：
- 从 media(Ethernet, flash, USB, MMC) 中读取Image和dtb到RAM
- 跳到RAM的第一条指令
所以，u-boot下设置环境变量：
setenv bootcmd 'ext4load mmc 1:1 0x48080000 Image;ext4load mmc 1:1 0x48000000 xxxxxx.dtb;booti 0x48080000 - 0x48000000'将上述命令分行显示如下：
fatload mmc 1:1 0x48080000 Image; fatload mmc 1:1 0x48000000 xxxxxx.dtb; booti 0x48080000 - 0x48000000对以上命令的解释：
- Image 是kernel
- xxxxxx.dtb 是编译后的设备树
- 从eMMC中读取命令如下（FAT格式 或者ext4格式）
fatload mmc <dev>[:partition] <loadAddress> <bootfilename> ext4load mmc <dev>[:partition] <loadAddress> <bootfilename> - booti命令如下
bootm <address of kernel> <address of ramdisk> <address of dtb>如果kernel中已经配置了，可以忽略ramdisk、dtb，这时，相应位置用“ - ”占位.
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mkfs.ext4: no command解决方法
编译Yocto工程，使用默认的rootfs设置进行编译，烧写Image和rootfs后，启动。
打算用mkfs.ext4命令格式化emmc，这时，才发现bin/和sbin/目录下都没有mkfs.ext4命令。
解决方法【1】：
一般默认的local.conf里很多package是没有的。
如果有需求的话，一般是先通过
bitbake -s | grep 关键字检索当前的配方列表里是否有那个package。
然后,再按这个配置添加到local.conf里，编辑local.conf，在后面加以下内容：
IMAGE_INSTALL_APPEND = " e2fsprogs"这样，bitbake core-image-weston后，会编译这个package，并将生成的image 自动存放 到rootfs（根文件系统）里。
解决方法【2】：
$ source poky/oe-init-build-env $ bitbake e2fsprogsmkfs.ext4 命令存在于这个目录下：
~/build/tmp/work/aarch64-poky-linux/e2fsprogs/1.45.4-r0/image$将所有的目录copy到虚拟机下的NFS服务器目录（home/titron/export/rfs/）下，再次启动kernel，就能使用这些命令了。
BTW，命令mkfs.fat不在e2fsprogs包中，需要从这里下载，然后编译该包生成： https://github.com/dosfstools/dosfstools/releases/download/v4.2/dosfstools-4.2.tar.gz
有关Yocto编译的问题，请参考： Yocto FAQ
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bin sbin目录的区别
/bin,/sbin目录是在系统启动后挂载到根文件系统中的，所以,/sbin,/bin目录必须和根文件系统在同一分区：
- bin/ 下存放系统的一些指令。bin为binary的简写主要放置一些系统的必备执行档例如:cat、cp、chmod df、dmesg、gzip、kill、ls、mkdir、more、mount、rm、su、tar等。
- sbin/ 下一般是指超级用户指令。主要放置一些系统管理的必备程式例如:cfdisk、dhcpcd、dump、e2fsck、fdisk、halt、ifconfig、ifup、 ifdown、init、insmod、lilo、lsmod、mke2fs、modprobe、quotacheck、reboot、rmmod、 runlevel、shutdown等。
/usr/bin,usr/sbin可以和根文件系统不在一个分区。
- /usr/bin/下是你在后期安装的一些软件的运行脚本。主要放置一些应用软体工具的必备执行档例如c++、g++、gcc、chdrv、diff、dig、du、eject、elm、free、gnome、 gzip、htpasswd、kfm、ktop、last、less、locale、m4、make、man、mcopy、ncftp、 newaliases、nslookup passwd、quota、smb、wget等。
- /usr/sbin/放置一些用户安装的系统管理的必备程式例如:dhcpd、httpd、imap、in.*d、inetd、lpd、named、netconfig、nmbd、samba、sendmail、squid、swap、tcpd、tcpdump等。
如果新装的系统，运行一些很正常的诸如：shutdown，fdisk的命令时，悍然提示：bash:command not found。那么首先就要考虑root 的$PATH里是否已经包含了这些环境变量。
可以查看PATH，如果是：
PATH=$PATH:$HOME/bin则需要添加成如下：
PATH=$PATH:$HOME/bin:/sbin:/usr/bin:/usr/sbin
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在ubuntu 16.04服务器上用docker再安装一个ubuntu 20.04
参考： 1. docker的介绍 2. docker命令介绍 3. 24 个常见的 Docker 疑难杂症处理技巧
目前，编译bsp所用的Linux服务器是ubuntu 16.04，新项目编译bsp要求Linux服务器是ubuntu 20.04.
根据高手推荐以及网上查询，决定使用docker，实现在现有服务器上安装ubuntu 20.04。
先总结docker操作命令，如下表：
命令 说明 $ docker ps 查看container $ docker ps -a 查看container，-a显示停止的container $ docker search ubuntu 搜索image $ docker pull ubuntu:20.04 pull image $ docker images show images $ docker run -it -d –name tzdong-ubuntu2004 ubuntu:20.04 用ubuntu:20.04 image 运行container $ docker run –privileged -it -d –name tzdong-ubuntu2004 ubuntu:20.04 root privileges，用ubuntu:20.04 image 运行container $ docker rename tzdong-ubuntu2004 tzd-ubuntu2004 重命名container $ docker exec -it tzdong-ubuntu2004 /bin/bash 执行ubuntu20.04 container中的命令。要想退出container时，让container仍然在后台运行着，运行该命令。如果运行$ docker attach ubuntu2004，每次从container中退出到前台时，container也跟着退出了 $ docker start ubuntu2004 重新启动ubuntu20.04 container root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# exit 或者，ctrl-D。 退出ubuntu container。 $ docker system prune –all –force –volumes 删除当前不使用的volumes/images，以节省docker空间 $ docker stop ubuntu2004 停止container $ docker restart ‘container ID’ 重启指定处于status“Exit”的container ID $ docker rm ubuntu2004 删除container $ docker cp 在宿主机和docker之间传递文件 参考：
在实际操作中碰到了一些问题，将解决方法一并记录如下：
dongtz@renesas-abd:~$ docker pull ubuntu:20.04 20.04: Pulling from library/ubuntu Digest: sha256:8ae9bafbb64f63a50caab98fd3a5e37b3eb837a3e0780b78e5218e63193961f9 Status: Image is up to date for ubuntu:20.04 docker.io/library/ubuntu:20.04 dongtz@renesas-abd:~$ docker images REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE ubuntu 20.04 2b4cba85892a 13 days ago 72.8MB ubuntu 16.04 330ae480cb85 21 months ago 125MB gitlab/gitlab-ce latest 2b9ac1a40dd1 21 months ago 1.81GB dongtz@renesas-abd:~$ docker run -it -d --name ubuntu2004 ubuntu:20.04 463a1151fd6959ee0fa571f71aff1e9eb8905e7d95c380bb02725ce553e59909 dongtz@renesas-abd:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES 463a1151fd69 ubuntu:20.04 "bash" About a minute ago Up 58 seconds ubuntu2004 ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab dongtz@renesas-abd:~$ dongtz@renesas-abd:~$ docker exec -it ubuntu2004 /bin/bash root@463a1151fd69:/# root@463a1151fd69:/# exit exit dongtz@renesas-abd:~$ dongtz@renesas-abd:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES 463a1151fd69 ubuntu:20.04 "bash" 10 minutes ago Up 10 minutes ubuntu2004 ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab dongtz@renesas-abd:~$ docker stop ubuntu2004 ubuntu2004 dongtz@renesas-abd:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab dongtz@renesas-abd:~$ docker ps -a CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES 463a1151fd69 ubuntu:20.04 "bash" 13 minutes ago Exited (0) 2 minutes ago ubuntu2004 ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab fc1b3c2ca338 ubuntu:16.04 "/bin/bash" 21 months ago Exited (0) 19 months ago vmdba dongtz@renesas-abd:~$ docker start ubuntu2004 ubuntu2004 dongtz@renesas-abd:~$ docker exec -it ubuntu2004 /bin/bash root@463a1151fd69:/# # Building BSP by using Yocto Project root@463a1151fd69:/usr# cd .. root@463a1151fd69:/# cd home/ root@463a1151fd69:/home# ls root@463a1151fd69:/home# mkdir dongtz root@463a1151fd69:/home# ls # 以下步骤必要, 否则，apt-get install时，会提示E: Unable to locate package gawk root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt update root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install tree root@463a1151fd69:/home# tree # installation of required commands root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install gawk wget git-core diffstat unzip texinfo gcc-multilib build-essential chrpath socat cpio python3 python3-pip python3-pexpect xz-utils debianutils iputils-ping python3-git python3-jinja2 libegl1-mesa libsdl1.2-dev pylint3 xterm libarchive-zip-perl # 安装网络工具，包含ifconfig root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install net-tools root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# ifconfig # 开通ftp服务 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install vsftpd # 安装vim root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# apt-get install vim # 更改sftp的以下配置： # nonymous_enable=NO # local_enable=YES # write_enable=YES root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# vi /etc/vsftpd.conf # 启动ftp服务 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# /etc/init.d/vsftpd restart # 查看ftp服务是否打开 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# ps -ef | grep ftp root 7828 1 0 14:09 ? 00:00:00 /usr/sbin/vsftpd root 7836 47 0 14:10 pts/1 00:00:00 grep --color=auto ftp # 连接到服务器172.xx.xx.xx root@463a1151fd69:/home/dongtz# sftp dongtz@172.xx.xx.xx # 从服务器（172.xx.xx.xx）copy文件 sftp> get bl2.elf # 从当前ftp服务器 cop文件到服务器（172.xx.xx.xx） sftp> put 1.txt # 退出sftp服务 sftp> quit root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# ./build_yocto.sh # 需要将脚本中的 # git clone git://github.com/renesas-rcar/meta-renesas.git # 更改为 # git clone https://github.com/renesas-rcar/meta-renesas.git root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway# bitbake rcar-image-gateway # ERROR: Do not use Bitbake as root # ERROR: OE-core's config sanity checker detected a potential misconfiguration. # Either fix the cause of this error or at your own risk disable the checker (see sanity.conf). # Following is the list of potential problems / advisories: # Do not use Bitbake as root. # 更改以下文件中设置，以去掉检查是不是root在执行 # If you want to still build it as root, then disable sanity check in the file: meta/conf/sanity.conf # (#INHERIT \+= "sanity") root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# vim poky/meta/conf/sanity.conf # 发生以下警告，编译停止 # WARNING: The free space of /home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp (overlay) is running low (0.939GB left) # 退出ubuntu container。或者，ctrl-D root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2# exit exit # 要想退出container时，让container仍然在后台运行着 dongtz@renesas-abd:~$ docker exec -it ubuntu2004 /bin/bash # To delete volumes currently not being used by a running or stopped container: dongtz@renesas-abd:~$ docker system prune --all --force --volumes # 生成的image存在以下目录 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images/spider # 压缩成单个文件以便于sftp传输 root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images# tar -zcvf spider_img.tar.gz spider/ root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images# ls spider spider_img.tar.gz root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images# sftp dongtz@172.xx.xx.xx dongtz@172.xx.xx.xx's password: Connected to 172.xx.xx.. # sftp上传 sftp> put spider_img.tar.gz Uploading spider_img.tar.gz to /home/dongtz/spider_img.tar.gz spider_img.tar.gz 100% 424MB 129.2MB/s 00:03 sftp> quit root@463a1151fd69:/home/dongtz/work/s4_alpha2/build-spider-gateway/tmp/deploy/images# ls # 停止ubuntu20.04 container dongtz@renesas-abd:~$ docker stop ubuntu2004 ubuntu2004 # 显示当前的container dongtz@renesas-abd:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES ecb7f8778e6c gitlab/gitlab-ce:latest "/assets/wrapper" 21 months ago Up 5 months (healthy) 0.0.0.0:80->80/tcp, 0.0.0.0:443->443/tcp, 0.0.0.0:2222->22/tcp gitlab dongtz@renesas-abd:~$在ubuntu 16.04服务器上解压缩image，然后FileZilla传到windows系统下，就可以烧写了
# 解压缩image dongtz@renesas-abd:~/images/yocto_s4_spider$ tar zxvf spider_img.tar.gz在宿主机和docker之间传递文件
titron@ubuntu:~$ docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES 09be75bcbd6c opendms "bash" 58 minutes ago Up 58 minutes opendms # 从宿主机copy文件到容器opendms下的文件夹/home/titron/opendms/下 titron@ubuntu:~$ docker cp win_share/rcar_s4_poc_dev/refer/opendms/699pic_03ek07_spxy.mp4 opendms:/home/titron/opendms/ # 从docker copy文件到宿主机 titron@ubuntu:~$ docker cp opendms:/home/titron/opendms/opendms/data/test_1.mp4 win_share/rcar_s4_poc_dev/refer/opendms/docker中的操作例
# [1] 查看操作系统是32bit还是64bit的 # i686 - 32bits # x86_64 - 64bits :/# uname --m x86_64 # [2] 查看docker中的操作系统版本号 # 比如，下面的例子中显示是Ubuntu 20.04 :/# cat /etc/issue Ubuntu 20.04.6 LTS \n \l基本概念参考
这里，有一些基本的docker知识概念解释，便于理解： Docker夺命连环15问，你能坚持第几问？
通过这个例子，可以看到基于docker的使用具体步骤： yolox dockerfile分享