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常将有日思无日，莫把无时当有时-
USB控制器类型-OHCI/UHCI/EHCI/XHCI
参考：
Host controller interface (USB, Firewire)
几种USB控制器类型：OHCI，UHCI，EHCI，XHCI
OHCI、UHCI—都是USB1.1的接口标准， EHCI—是对应USB2.0的接口标准， xHCI—是USB3.0的接口标准。
- OHCI(Open Host Controller Interface)
是支持USB1.1的标准，但它不仅仅是针对USB，还支持其他的一些接口，比如它还支持Apple的火线（Firewire，IEEE 1394）接口。
与UHCI相比，OHCI的硬件复杂，硬件做的事情更多，所以实现对应的软件驱动的任务，就相对较简单。
主要用于非x86的USB，如扩展卡、嵌入式开发板的USB主控。
- UHCI(Universal Host Controller Interface)
是Intel主导的对USB1.0、1.1的接口标准，与OHCI不兼容。
UHCI的软件驱动的任务重，需要做得比较复杂，但可以使用较便宜、较简单的硬件的USB控制器。
Intel和VIA使用UHCI，而其余的硬件提供商使用OHCI。
- EHCI(Enhanced Host Controller Interface)
是Intel主导的USB2.0的接口标准。
EHCI仅提供USB2.0的高速功能，而依靠UHCI或OHCI来提供对全速（full-speed）或低速（low-speed）设备的支持。
- xHCI(eXtensible Host Controller Interface)
是最新最火的USB3.0的接口标准，它在速度、节能、虚拟化等方面都比前面3种有了较大的提高。
xHCI支持所有种类速度的USB设备（USB 3.0 SuperSpeed, USB 2.0 Low-, Full-, and High-speed, USB 1.1 Low- and Full-speed）。
xHCI的目的是为了替换前面3种（UHCI/OHCI/EHCI）。
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ISO/SAE 21434简介
参考：
ISO/SAE 21434: 车用标准，网络安全工程（cybersecurity engineering）
从表准名称可以看出，与security有关。
高度网络化（称之为，带轮子的网络计算机）及（半）自动化驾驶，使得汽车面临着被“黑”（攻击）的可能。
和ISO 26262类似，ISO/SAE 21434贯穿汽车的整个研发周期(requirements engineering, design, specification, implementation, test, and operations, security)，也是V-model.
关注的是安全性能分析、设计、产品规范。但是，具体的security技术，在ISO/SAE 21434中是不涉及的。
第一版draft于2020年2月出版。 最终版将于2021年中出来。
security风险评估点：
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识别由于security造成的财物损失
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识别和分析可能的威胁、攻击和损害
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判断危害的级别，基于可能发生的损坏场景和攻击
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采取措施直到危害级别可以接受
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生成报告，包括重要步骤，危害评估结果，如，财物列表，破坏场景，攻击报告或危害报告
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AMBA APB AXI AXI-lite AHB ACE总线介绍
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FreeRTOS API参考查询网站
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c语言教程及语法、函数查询网站
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理解Mutex和Semaphore
有关Mutex 和 Semaphore， 这篇文章介绍的不错：
