Welcome to tyron's blog
常将有日思无日，莫把无时当有时-
安装Cygwin
Step 1. 下载
下载地址 官网
Step 2. 安装
双击安装包下载。
从Cygwin Mirror Sites选择国内镜像并添加，然后选择一个mirror进行安装：
安装 Devel -binutils、 gcc 、mingw 、gdb
Step 3. 使用
a5059726@RECH-0054891 /cygdrive/c $ cygcheck -c cygwin Cygwin Package Information Package Version Status cygwin 3.4.6-1 OKStep 4. 配置 将以下目录添加到环境变量：
C:\cygwin64\bin C:\cygwin64\sbina5059726@RECH-0054891 /cygdrive/c $ gcc --version gcc (GCC) 11.3.0 Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for copying conditions. There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. a5059726@RECH-0054891 /cygdrive/c $ make --version GNU Make 4.4 Built for x86_64-pc-cygwin Copyright (C) 1988-2022 Free Software Foundation, Inc. License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <https://gnu.org/licenses/gpl.html> This is free software: you are free to change and redistribute it. There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.参考：
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Markdown更改文本背景颜色
"And here's to you, <span style="background-color:green">Mrs. Robinson</span>, Jesus loves you more than you will know."“And here’s to you, Mrs. Robinson, Jesus loves you more than you will know.”
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MAKE输出LOG
Linux系统下执行make命令，编译比较大一点的工程或者文件的时候，在命令行下错误和警告信息直接就把我们的实现覆盖了。
那么如何保存配置编译过程的信息？
最好是把编译过程的信息保存成日志文件，方便后面的分析。举例说明保存编译信息的行命令，它把make过程打印的所有信息都保存在xxx.log中。
# 这条命令是编译并保存打印信息。在Linux Shell的设备定义中，“0”表示标准输入，“1”表示标准输出，“2”表示标准出错信息输出。2>&1表示把2设备的信息重定向到1设备； # “|”是管道符号，把标准输出的信息直接传递给后面的命令；tee是创建文件并保存信息的工具；xxx.log是文件名。 $ make 2>&1|tee xxx.log # 相比于上面的命令，输出到log文件的信息更多 # 但是，终端不显示任何编译信息 $ make > build.log 2>&1
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LINUX中查看、添加、删除PATH以及永久添加PATH(转)
转：
# list PATH $ echo $PATH # add new to PATH $ export PATH=$PATH:新添加的路径 # delete something in PATH $ echo $PATH #if PATH=路径1:路径2:路径3:路径4 $ export PATH=路径1:路径2:路径4
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车载摄像头技术解析
参考：
“车载摄像头技术方案分析报告”
camera系统组成
视频流：
Sensor -》 ISP -》 Serializer -》 CSI/MIPI -》 DeSerializer -》 SoC（内含ISP）
Sensor & ISP
Sensor：CCD 或者 CMOS
ISP: 黑电平补偿 、镜头矫正 、坏像素矫正 、颜色插值 、Bayer 噪声去除、 白平衡矫正、 色彩矫正 、 gamma 矫正、 色彩空间转换（ RGB 转换为 YUV） 、 在 YUV 色彩空间上彩噪去除与边缘加强、 色彩与对比度加强，中间还要进行自动曝光控制
色彩空间
色彩空间的概念，主要是RGB、YUV这两种（实际上，这两种体系包含了许多种不同的颜色表达方式和 模型，如sRGB, Adobe RGB, YUV422, YUV420 …）。
RGB与YUV的转换公式
车载应用场景
如果摄像头图像传给到SoC主机后，用作自动驾驶，就涉及到自动驾驶的视觉技术，视觉技术需要解决的是“摄像头拍到的是什么物体”。
机器识别能读懂是什么物体，需要进行后续图像分割、物体分类、目标跟踪、世界模型、多传感器融合、在线标定、视觉SLAM、ISP等一系列步骤进行匹配与深度学习，其核心环节在于物体识别与匹配，或者运用AI 自监督学习来达到感知分析物体的目的。
特斯拉应用
特斯拉的深度学习网络称为HydraNet。其中，基础算法代码是共享的，整个HydraNet包含48个不同的神经网络，通过这48个神经网络，就能输出1000个不同的预测张量。理论上来说，特斯拉的这个超级网络，能同时检测1000种物体。
可以由视觉完成3D的深度信息。
车载摄像头实现ADAS
车载摄像头选型
前视摄像头：FOV角度不大（40~50度左右），频率30~60Hz，高动态（100dB），像素100W~200W。
倒车摄像头：FOV角度大于130度，频率30Hz以上就可以，大于70dB即可，像素大于100W。
环视摄像头：FOV角度非常大（170度），频率大于30Hz，宽动态。
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makefile 语法memo
[1] -D
CFLAGS += -DETHTSN解释： -D是gcc命令行参数，定义宏。 虽然写在Makefile中，跟Makefile没什么关系
比如： CFLAGS= -D_MY_MACRO 下面一定有 $(CC) $(CFLAGS) 这样传给gcc