转自
| 串行器 | 解串器 | ||
|---|---|---|---|
| GMSL1 | MAX96701/MAX96715 | MAX9286 | |
| 12bit DVP IN 1 SIO OUT@1.76Gbps | 4IN 1OUT@MIPI 1.5Gbps | ||
| GMSL1/2 兼容 | MAX9295A | MAX9296 | MAX96722 |
| 4-MIPI IN 1 SIO OUT@6Gbps | 2IN 2OUT@MIPI 2.5Gbps | 4IN 1OUT@MIPI 2.5Gbps | |
| GMSL2 | MAX96717/MAX96717F | MAX96712 | |
| 4-MIPI IN 1 SIO OUT@6Gbps/3Gbps | 4IN 1OUT@MIPI 2.5Gbps |
** GMSL的通信机理 **
（以下信息可以参考Serializer的手册，比如，MAX96705）
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图像传感器Image Sensor将捕获的光信号转为数字信号，经CSI2协议传输给串行器(MAX9295A), 传输内容包括:图像数据信息,像素时钟,行同步信号,帧同步信号，其中raw12表示摄像头的传输数据格式为原始数据raw格式,每个像素点有12bit数据，30fps表示每秒发送30张图像
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串行器接收到数据信息后，对信息进行串行化处理，将数据整理成包的形式，然后通过同轴电缆，将包以串行的形式发送出去，我们注意到在通过同轴电缆时，有两个方向的数据流传输，其中一个是前向通道，用于发送摄像头捕捉的图像数据，其带宽为6Gbps,还有一个为回馈通道，用以接收应答信息，带宽为187Mbps，这两个通道的传输速率是不一样的，可以根据实际需要进行设定，这也是GMSL的一大特色
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之后解串器会接收到串行器串行化的数据，对数据再进行解串，使数据回复至原来模样，然后将原始数据传给FPGA,这个一个定制电路板，一般图像处理器ISP模块会集成到里面，原始数据其实就是发送给了FPGA里面的ISP模块，在它里面对数据进行一些算法处理，最终输出RGB或者YUV格式
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图中是将处理好的数据发送给了LCD(液晶显示器),但在自动驾驶中，这个地方就会有些差异，ISP会将处理好的图像数据发送给FPGA里的AI芯片，通过卷积神经网络(CNN)对图像进行分类，检测，跟踪等等，然后根据实际情况，指挥FPGA中的MCU对底盘进行控制，以达到自动驾驶的目的
